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"Rocquencourt" tient son nom de l'anthroponyme Roccon, patrice de Thierry III, roi de Neustrie, et du latin curtis, "cour", "domaine".
Le village existe déjà à l'époque gallo-romaine, mais le nom de Rocconis Curtum n'apparait dans les écrits qu'en 678. En 862, sous le règne de Charles le Chauve, la bourgade est érigée en paroisse sous le patronage de saint Martin, puis de saint Nicolas.
Dès le début du XIIe siècle, des seigneurs prennent le nom de Rocquencourt et le portent pendant près de trois siècles. Le domaine devient ensuite la propriété de grandes familles comme les Thumery en 1475, les Blondel en 1570, les Sanguin en 1584, les Chantemelle en 1734 et enfin les La Faye en 1771. Pierre Julien de La Faye, conseiller du roi, et dernier seigneur de Rocquencourt, vend le domaine à Monsieur, frère du roi, comte de Provence, tandis que Louis XVI acquiert la seigneurie.
Le château fort des origines, édifié sur le promontoire dominant la vallée, est remplacé par un édifice occupé par madame de Provence, puis par la famille Furtado-Heine, et enfin par la famille Murat. En 1815, Rocquencourt est le théâtre d'une victoire des années napoléoniennes sur les armées anglo-prussiennes.
Pendant la Seconde Guerre mondiale, les Allemands occupent le château. Le 20 août 1944, un stock de munitions y est détruit et le bâtiment endommagé est démoli en 1960.
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Les armes de Rocquencourt
Le Château de Rocquencourt
La Maison du fontainier
La Tour de l'Horloge
L'ancienne gendarmerie
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